해양방위 및 안전기술 개발(2020년)

Abstract

ㅇ 수중글라이더의 자율주행 알고리즘은 수직운동과 수평운동으로 나누어 개발함. 수직운동은 부력의 변화에 의해서 잠수하거나 떠오르는 과정에서 종동요각을 제어함으로써 추진하는 힘을 최저고하 하기 위함임. 이때, 제어기는 PID 제어기를 이용하여 내부의 배터리 이송시스템에 적용함. 수평운동 제어는 러더의 각도를 PID제어기를 적용하여 방위각을 제어함. 자율운항은 가시선 방식의 알고리즘을 적용함 ㅇ 수중장애물 회피기능 개발을 위해 무인수상선에 전방주시소나를 연동할 수 있도록 구축 ㅇ 실시간으로 구축되는 AIS 자료를 이용한 가시화 알고리즘 구현 연구 수행 ㅇ 단층판별용 머신러닝 학습자료를 생성하기 위해 단층 구조가 포함된 2차원 합성탄성파 자료를 생성하였다. 여러 가지 경우에 작성된 합성 훈련자료를 이용하여 U-Net 머신러닝을 수행하고, 그 결과를 비교하였으며, 일방향 파동방정식을 사용하여 다양한 주파수에 의해 생성된 학습자료들이 머신러닝 적용 시 좋은 학습결과를 나타냄