스마트 부이로봇의 추진기 고장 감지 및 위치제어에 관한 연구

Abstract

항로표지 장비 중 많이 사용되고 있는 등부표는 대수심에 사용하기에는 제작 및 설치에 비용이 많이 발생하는문제가 존재한다. 또한, 태풍에 의하여 앵커가 끊어져서 유실되는 문제들도 발생하고 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해서 자가 앵커 및 추진기능을 가지는 스마트 부이로봇(SBR: Smart Buoy Robot)이 필요하다. 기존에 연구된 SBR은고장 감지 기능의 부재로 인하여 고장 시 위치제어에 어려움이 존재하였다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 본 논문에서는 전류센서를 이용하여 고장감지 기능 및 고장 발생 시 위치제어 방법을 제안하고 있다. 제안된 방법을 검증하기 위해추진기 고장에 따른 외란 발생 시 위치제어를 수행하였다. 실험 결과는 추진기 고장 및 외란에도 정상 작동할 수 있으며기능적으로도 효과적인 것으로 나타났다. 따라서 제안하는 방법은 위치제어에 효용성을 가지는 것을 알 수 있다.