무인 수중글라이더의 에너지 효율 개선을 위한 제어방법 개발 KCI

Title
무인 수중글라이더의 에너지 효율 개선을 위한 제어방법 개발
Alternative Title
Development of Control Method for Improving Energy Efficiency of Unmanned Underwater Gliders
Author(s)
La, Seung Kyu; Ko, Sung Hyub; Ji, Dae Hyeong; Chon, Seung Jae; Jeong, Seong Hoon; Choi, Hyeung Sik; Kim, Joon-Young
KIOST Author(s)
Ko, Sung Hyub(고성협)Ji, Dae Hyeong(지대형)
Alternative Author(s)
고성협; 지대형
Publication Year
2022-04
Abstract
본 논문의 무인 수중글라이더는 깊은 수심에서 작동하기 위해 설계되었고, 배터리 효율을 개선하기 위해 블래더 타입의 부력제어기를 채택하였고 내부 이동배터리의 움직임을 이용하여 피치각도를 제어하는 방식을 사용하고 있다. 무인 수중글라이더의 에너지 효율을 증대하기 위해 구간별로 제어를 수행하는 Layered PID 제어기를 설계하였으며, 유체동역학 계수를 포함한 6자유도 운동방정식을 전개하여 Matlab/Simulink 해석 프로그램을 설계하였다. 제어성능과 에너지 효율을 비교하기 위해 PID 제어기, 슬라이딩 모드 제어기 그리고 Layered PID 제어기를 해석 프로그램을 이용하여 비교 분석하였고 Layered PID 제어기가 PID 제어기에 비해 7.2%의 에너지 절감의 성능을 나타내었다.
ISSN
1226-9026
URI
https://sciwatch.kiost.ac.kr/handle/2020.kiost/42471
DOI
10.12673/jant.2022.26.2.105
Bibliographic Citation
한국항행학회논문지, v.26, no.2, pp.105 - 112, 2022
Publisher
한국항행학회
Keywords
Unmanned underwater glider; Motion controller; Layered PID controller; Energy efficiency
Type
Article
Language
Korean
Publisher
한국항행학회
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