무인수중글라이더 청새치의 최적 속도제어를 위한 종동요각에 대한 연구

Title
무인수중글라이더 청새치의 최적 속도제어를 위한 종동요각에 대한 연구
Alternative Title
The Study of Pitch Angle of underwater glider Marlin to Optimize Horizontal Velocity
Author(s)
고성협; 이신제; 이용국; 남건석; 백양식
KIOST Author(s)
Ko, Sung-Hyub(고성협)
Publication Year
2014-06-19
Abstract
본 논문은 수중글라이더 청새치의 연구 개발 중 부력의 변화에 의해서 발생하는 상하 운동에서 내부질량이동체의 이동에 의해서 발생하는 종동요각의 변화와 수평속도의 상관관계에 대한 연구 내용을 설명하고 있다. 수중글라이더는 부력엔진을 이용하여 중력과 부력의 차이를 변화시켜서 수중에서 상하 운동을 이용하여 추진하는 방식의 수중 이동체이다. 상하 운동의 힘을 최대로 이용하기 위해서는 항력과 양력을 최적화 하는 종동요각을 유지해야 한다. 이를 위해서 6자유도 운동방정식을 이용한 시뮬레이션을 이용하여 부력제어량에 따른 내부질량이동체에 의한 종동요각과 수평속도와 수직속도의 관계에 대한 결과를 도출하였다. 이 결과를 이용하여 프로토타입 수중글라이더인 청새치의 주행 제어에 활용할 계획이다.과 부력의 차이를 변화시켜서 수중에서 상하 운동을 이용하여 추진하는 방식의 수중 이동체이다. 상하 운동의 힘을 최대로 이용하기 위해서는 항력과 양력을 최적화 하는 종동요각을 유지해야 한다. 이를 위해서 6자유도 운동방정식을 이용한 시뮬레이션을 이용하여 부력제어량에 따른 내부질량이동체에 의한 종동요각과 수평속도와 수직속도의 관계에 대한 결과를 도출하였다. 이 결과를 이용하여 프로토타입 수중글라이더인 청새치의 주행 제어에 활용할 계획이다.
URI
https://sciwatch.kiost.ac.kr/handle/2020.kiost/26161
Bibliographic Citation
2014년 학국군사과학기술학회 종합학술대회, pp.1681 - 1682, 2014
Publisher
한국군사과학기술학회
Type
Conference
Language
Korean
Publisher
한국군사과학기술학회
Related Researcher
Research Interests

Robot Control,Unmanned Observation,로봇제어,무인관측

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