만타형 무인 잠수정의 개발과 실해역 성능시험 KCI

Title
만타형 무인 잠수정의 개발과 실해역 성능시험
Alternative Title
Implementation and field test for autonomous navigation of manta UUV
Author(s)
고성협; 김동희; 김준영
KIOST Author(s)
Ko, Sung-Hyub(고성협)
Publication Year
2013-09
Abstract
본 논문은 만타형 무인잠수정의 개발과 실해역 성능시험에 관한 내용을 다룬다. 먼저 만타형 무인 잠수정의 운동성능을 예측하기 위한 시뮬레이션을 수행하였다. 시뮬레이션 결과를 통해서 만타형 잠수정의 운동성능을 검증하였으며 결과를 바탕으로 테스트베드인 만타형 무인잠수정을 설계하였다. 만타 잠수정은 자세 및 경로의 계측을 위하여 DVL (Doppler Velocity Log), Gyrocompass, GPS, 압력센서 등을 탑재하였으며 운항제어를 위한 추진기와 1개의 수직타 4개의 수평타를 장착하여 3자유도 운동이 가능하다. 실해역에서 운동성능시험과 자율운항 성능시험을 통해 만타형 무인잠수정 시스템을 검증하였다.

This paper describes the development and field experiments of Manta-type Unmanned Underwater Vehicle (UUV). Various simulations for Manta UUV are performed by using the nonlinear 6-DOF motion of equations. Through this simulation we verified the motion performances of Manta UUV. To acquire the blueprint of Manta UUV, it was designed with the simulation results. The Manta UUV uses a Doppler Velocity Log (DVL), gyrocompass, GPS, pressure sensor and other minor sensors, applied to measure the motion, position and path of Manta UUV. For its propulsion and changing a direction in the underwater, one vertical fin and four horizontal fins are installed at the hull of UUV. The Manta UUV system was verified with motion and autonomous navigation test at field.
ISSN
2234-7925
URI
https://sciwatch.kiost.ac.kr/handle/2020.kiost/1657
DOI
10.5916/jkosme.2013.37.6.644
Bibliographic Citation
한국마린엔지니어링학회지, v.37, no.6, pp.644 - 652, 2013
Publisher
한국마린엔지니어링학회
Keywords
무인 잠수정; 자율무인 잠수정; 만타형 무인 잠수정; 자율 경로 주행; Unmanned Underwater Vehicle; Autonomous Underwater Vehicle; Manta UUV; Autonomous Navigation
Type
Article
Language
Korean
Publisher
한국마린엔지니어링학회
Related Researcher
Research Interests

Robot Control,Unmanned Observation,로봇제어,무인관측

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