세일부이 메커니즘 개발 및 위치제어에 관한 연구

Abstract

최근에는 해양 IoT(Internet of Things)를 넘어 IoMT(Internet of Maritime Things)라는 단어가 출현할 정도로 해양에 대한 다양한 관심이 증가하고 있다. 이에 따라 고도화된 임무를 수행하기 위한 해양로봇 및 기존 장비의 로봇화와 관련한 연구에 대한 요구도 증가하고 있는 실정이다. 해양 건설 현장에서 자주 사용하는 부표는 자체 추진이 불가하여 매번 재설치를 해야하는 번거로움이 존재한다. 또한, 현장에서 작업하는 ROV(Remotely Operated Vehicle), AUV(Autonomous Underwater Vehicle) 등의 기지국 역할을 할 경우에는 필요에 따라 같이 움직여야 효율이 좋아지지만 자체 추진을 하지 못해서 AUV에 끌려다니면서 장비에 저항으로 작용하는 경우가 많다. 이러한 문제를 해결하기위하여 본 논문에서는 풍력을 이용한 세일링 및 전기 추진이 가능한 하이브리드(hybrid) 타입 세일부이 메커니즘을 제안하고 있다. 제안된 시스템의 검증을 위하여 위치제어를 수조에서 진행하였으며, 실험 결과는 제안된 시스템의 효용성을입증하고 있다.