엠알(MR) 유체 댐퍼

Abstract

본 발명에서 구현된 시스템은 연구선에 설치되어 운영중인 견인형 수중 장비의 수직 외란 보상을 위한 엠 알(MR) 유체 댐퍼에 관한 것으로, 급격한 수중 장비의 움직임으로 센서 데이터에 악영향을 주거나 카메라 장비의 경우 심한 움직임으로 데이터 질 하락과 운영자의 피로를 높이므로 외란 보상이 필요함. 견인형 수 중 장비의 수직 운동에 따라 엠알 유체의 점성 변화를 수중 장비와 윈치 케이블 간 운동을 완충함으로써 외란을 보상함. 본 발명에는 엠알 유체의 점성 변화를 주기 위하여 자기장을 이용하였으며, 엠알 유체의 점성 변화에 필 요한 자기장은 전류인가장치에서 출력된 전류가 코일에 인가함으로써 생성됨. 필요 자기장 세기의 결정은 견인형 수중 장비의 운동 센서의 데이터에 기반하며 필요 자기장이 충분히 인가됨을 확인하기 위한 홀타 입 센서가 엠알 유체 내에 위치함. 홀타입 센서 및 견인형 수중 장비의 운동 신호 처리를 위한 보드에서 제어가 이뤄짐. 본 발명의 구조적인 특징으로 플레이트와 로드 사이 스프링이 위치하여 기본 탄성을 인가함으로써 엠알 유체에 인가될 자기장 크기를 일정부분 감소하였음. 엠알 유체는 Rod 사이 구멍을 통해 스프링이 있는 공 간과 있지 않은 공간을 이동할 수 있어 유체의 Inlet과 Outlet이 별도로 필요하지 않음. 수중 환경 장비 로 코일, 보드 등에서 발생되는 열은 상대적으로 온도가 낮은 수중(해수)로 발산되므로 자연냉각이 가능 함. Plate 간 물리적 구속은 하우징을 통해서 이뤄지며 Plate 자체에 볼트 등 체결부품은 없음(자기장 경 로 극대화).