선박과 ATV를 이용한 해빈측량 방법 연구

Title
선박과 ATV를 이용한 해빈측량 방법 연구
Author(s)
김원혁; 김창환; 김현욱; 이태경; 박찬홍; 이명훈; 최순영; 박현영
KIOST Author(s)
Kim, Won Hyuck(김원혁)Kim, Chang Hwan(김창환)Kim, Hyun Wook(김현욱)Park, Chan Hong(박찬홍)Lee, Myoung Hoon(이명훈)Choi, Soon Young(최순영)
Alternative Author(s)
김원혁; 김창환; 김현욱; 이태경; 박찬홍; 이명훈; 최순영; 박현영
Publication Year
2017-04-19
Abstract
해상 모바일 라이다를 이용하여 해빈을 측량하였을 경우 육지에 고정하여 스캔 하였을 때 보다 넓은 지역을 보다 빠른 시간에 측량 할 수 있다. 해상 모바일 라이다 시스템은 지역을 스캔 할 수 있는 라이다, 선박의 움직임을 보정하는 IMU, 선박의 Heading 값을 획득하는 2개의 안테나, 그리고 라이다의 위치정보를 획득하는 RTKGNSS 시스템으로 구성되어 있다. 이 시스템들은 움직임이 비교적 적은 선박의 중심부에 설치하는 것이 좋으며 스캔거리를 위하여 선박의 상부에 설치하는 것이 바람직하다. 해빈지형을 스캔하기 전 선박을 8자로 움직이며 IMU의 roll, pitch, heave, heading 등의 모션 오차를 최대한 줄이는 calibration을 수행해야 하며 해안에 최대한 근접하여 5knot 이하로 선박을 운항하며 스캔하여야 양질 데이터를 얻을 수 있다. 하지만 해상 모바일 라이다 시스템만을 이용하였을 경우, 해빈에 모래 언덕 뒤 같이 레이저가 도달하지 못하는 지역 등에서는 자료를 획득하지 못하고, 해안 근처에 해저 장해물이 존재하거나 기상의 영향으로 해안에 가까이 접근하지 못해 멀리서 스캔을 할 경우 위치 오차가 커지는 문제점이 발생 하였다. 이런 단점을 극복하기 위하여 ATV에 모바일 라이다 시스템을 설치하여 해상 모바일 라이다에서 스캔하지 못한 지역을 이동하며 자료를 추가로 획득 하고자 하였다.값을 획득하는 2개의 안테나, 그리고 라이다의 위치정보를 획득하는 RTKGNSS 시스템으로 구성되어 있다. 이 시스템들은 움직임이 비교적 적은 선박의 중심부에 설치하는 것이 좋으며 스캔거리를 위하여 선박의 상부에 설치하는 것이 바람직하다. 해빈지형을 스캔하기 전 선박을 8자로 움직이며 IMU의 roll, pitch, heave, heading 등의 모션 오차를 최대한 줄이는 calibration을 수행해야 하며 해안에 최대한 근접하여 5knot 이하로 선박을 운항하며 스캔하여야 양질 데이터를 얻을 수 있다. 하지만 해상 모바일 라이다 시스템만을 이용하였을 경우, 해빈에 모래 언덕 뒤 같이 레이저가 도달하지 못하는 지역 등에서는 자료를 획득하지 못하고, 해안 근처에 해저 장해물이 존재하거나 기상의 영향으로 해안에 가까이 접근하지 못해 멀리서 스캔을 할 경우 위치 오차가 커지는 문제점이 발생 하였다. 이런 단점을 극복하기 위하여 ATV에 모바일 라이다 시스템을 설치하여 해상 모바일 라이다에서 스캔하지 못한 지역을 이동하며 자료를 추가로 획득 하고자 하였다.
URI
https://sciwatch.kiost.ac.kr/handle/2020.kiost/24131
Bibliographic Citation
2017 한국해양과학기술협의회 공동학술대회, pp.220, 2017
Publisher
한국해양과학기술협의회
Type
Conference
Language
Korean
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