선박과 ATV를 이용한 울진 후정해변에서의 모바일 라이다 해빈측량 방법 연구

Abstract

본 연구는 연안침식이 활발하게 일어나고 있는 울진 후정해변에 대하여 선박과 ATV를 이용한 해빈측량을 실시하였고 동시에 다중빔 음향측심기를 이용한 정밀해저지형 조사도 함께 실시하여 해빈의 침퇴적과 해저지형의 변화를 함께 관측하고자 하였다. 조사에 사용한 선박을 어선인 대박호를 이용하였다. 해상 모바일 라이다 스캔 시스템을 선박의 상부에 설치하였으며 이는 해저에 있는 암반이나 해저장해물 등으로 인하여 선박이 해변에 많이 접근하지 못 할 경우 라이다의 스캔 거리를 늘리기 위해서이다. 스캔을 시작하기 전에 heading, roll, pitch, yaw가 함께 변하도록 8자를 그리며 선박을 이동시켜 IMU의 위밍업을 실시하였으며, 이때 시간을 10～15분이 소요되었다. 스캔은 선박의 안전이 저하되지 않는 범위에서 최대한 해변에 근접하여 실시하고 스캔은 총 4번이 이루어 졌다. 선박에서만 실시한 스캔에서는 레이저의 반사각으로 인하여 해빈이 경사를 이루는 지역에서는 스캔이 양호하게 이루어지지만 평평한 지역이나 움푹 파인지역에서는 스캔이 이루어지지 않는 shadow zone이 나타나게 된다. 이러한 지역은 ATV에 모바일 라이다 스캔 시스템은 장착하여 보완조사를 실시하였다.에 사용한 선박을 어선인 대박호를 이용하였다. 해상 모바일 라이다 스캔 시스템을 선박의 상부에 설치하였으며 이는 해저에 있는 암반이나 해저장해물 등으로 인하여 선박이 해변에 많이 접근하지 못 할 경우 라이다의 스캔 거리를 늘리기 위해서이다. 스캔을 시작하기 전에 heading, roll, pitch, yaw가 함께 변하도록 8자를 그리며 선박을 이동시켜 IMU의 위밍업을 실시하였으며, 이때 시간을 10～15분이 소요되었다. 스캔은 선박의 안전이 저하되지 않는 범위에서 최대한 해변에 근접하여 실시하고 스캔은 총 4번이 이루어 졌다. 선박에서만 실시한 스캔에서는 레이저의 반사각으로 인하여 해빈이 경사를 이루는 지역에서는 스캔이 양호하게 이루어지지만 평평한 지역이나 움푹 파인지역에서는 스캔이 이루어지지 않는 shadow zone이 나타나게 된다. 이러한 지역은 ATV에 모바일 라이다 스캔 시스템은 장착하여 보완조사를 실시하였다.