부력중심을 제어하는 부력 조절 시스템

Abstract

본 발명은 원격제어 무인잠수정(이하 ROV)의 수직방향 추진기(스러스터)를 부력엔진으로 대체함으로써 수 중환경의 외란을 최소화 할 수 있는 장치로써 일반적인 ROV는 수평 및 수직이동을 위하여 복수개의 추진기 를 사용한다. 사용하는 추진기의 개수는 안정도 및 제세제어 사양 등의 목적에 따라 수평 추진기의 경우 2 개에서 4개 이상, 수직 추진기의 경우 1개에서 4개 이상으로 구성된다. 이때 수직 추진기는 ROV의 수심을 결정하고 임무 수행 시 자세를 유지하기 위한 목적으로 사용된다. 여기서 특정 환경에서 수직추진기의 사 용이 시야교란, 자세의 불안정 및 환경파괴를 야기할 수 있는 요소로 작용하게 된다. 장비가 수중 바닥면 에서 임무를 수행하는 경우 추진기의 추진력에 의해 바닥면을 교란하고, 부유물을 발생시켜 시야를 나쁘 게 하고 더 나아가 주변 생태계를 일시적으로 파괴시키며, 센서의 오차, 추진기의 제어 지연시간에 따라 자세 또한 불안정상태가 될 가능성이 높다. 여기서 수직추진기를 부력엔진으로 대체한다면 추진력을 통한 수중에서 위치를 고정하는 방식이 아닌 부력 을 조절하여 수중에서의 위치 및 자세를 결정하게 된다. 수중에서 수심 및 수온에 따라 주변 밀도가 변하 게 되고 결과적으로 장비의 전체 부력이 변하게 되는데 여기에 완벽하게 대응할 수 있어 그 안정성이 높 고 해저면에서 작업 또는 임무 수행 시 바닥면을 향해 발생되는 외부 에너지가 없으므로 그로인한 환경의 외란 또한 억제하여 시야의 확보 더 나아가 환경(또는 생태계)의 파괴(또는 교란)을 극히 제한할 수 있다. 이러한 수직추진기를 대체할 수 있는 부력엔진은 일반 추진기가 위치한 곳과 동일한 곳에 위치하여